Начало взаимных контактов между нашими двумя странами восходит к рубежу XVIII - XIX вв. прошлого тысячелетия. В марте 1806 года в мексиканскую провинцию Верхняя Калифорния приплыл российский корабль «Юнона», капитаном которого был Николай Петрович Резанов - выдающийся государственный деятель, дипломат, организатор первого русского кругосветного плаванья.

Резанов был также одним из основателей Российско-Американской компании (РАК), которая была создана с целью снабжения продовольствием и пушниной населения русских колоний в Америке. Именно деятельность этой компании заложила основы для сначала экономических, а затем и дипломатических отношений между нашими странами. «Будучи в Америке, не оставьте Вы без замечания нравы жителей, физические свойства их, художества, богослужения, обычаи, предания, правила и самый образ их обхождения», - писал император Александр I в «Инструкции» для первой русской кругосветной экспедиции.

В 1812 году Российско - Американской кампанией на территории северной Калифорнии, в 80 км. от Сан-Франциско была основана крепость Форт Росс, ставшая самым южным русским поселением в Северной Америке. Фундамент для установления официальных отношений был заложен.

В конце 20-х гг. ХIХ века в Лондоне состоялись первые переговоры дипломатов России и Мексики о «нормализации отношений двух стран». Повторные переговоры об установлении дипломатических отношений начались в Брюсселе с середины 80-х годов XIX века.

11 декабря 1890 года, барон Роман Романович Розен, назначенный Александром III Чрезвычайным и Полномочным Министром при правительстве Мексиканских Соединённых Штатов и Министр иностранных дел Мексики Игнасио Марискаль подписали соответствующий документ. О церемонии вручения верительных грамот президенту Порфирио Диасу, проходившей в Национальном дворце, Р.Р.Розен впоследствии писал в своих мемуарах: «Я имел честь вручать верительные грамоты немалому числу монархов и глав государств, но нигде больше эта процедура не сопровождалась церемонией столь тщательно разработанной и столь впечатляющей, как в Мехико».

В начале XX в., в 1909 г., между нашими странами было подписано первое двустороннее соглашение о торговле и навигации. Его цель - “гарантировать гражданам обеих стран привилегии, основанные на принципе наибольшего благоприятствования”. Однако воспользоваться подобным инструментом помешали бурные события второго десятилетия наступившего века - мексиканская революция 1910 года и октябрьская революция 1917 года в России.

«Мексика и Россия шли разными путями, которые, казалось, сошлись в начале XX века, когда обе страны переживали серьёзные социальные потрясения. В двадцатые годы, как в Мексике так и в СССР началось объединение нации и распространение на международном уровне своего мировоззрения и своей культуры.

Установление отношений между нашими двумя странами явилось императивом того времени, и тем самым отметило историческую встречу двух революций. Когда легитимность мексиканской и русской революций была признана европейскими державами и США, дипотношения между двумя нашими странами стали возможными».

В начале ХХ века дипломатические отношения были дополнены консульскими связями. В Петербурге, Москве, Гельсингфорсе и Риге открылись мексиканские консульства, а российские - в Мехико,  Веракрусе, Монтеррее и Гвадалахаре.

В 1924 г. Мексика первой из государств американского континента установила дипломатические отношения с Союзом Советских Социалистических Республик. С самого начала эти отношения основывались на полном равенстве прав государств, на уважении независимости и суверенитета и на принципе невмешательстве во внутренние дела другого государства.

Первым послом СССР в Мексике стал Станислав Станиславович Пестковский - профессиональный революционер, партийный и государственный деятель, вице комиссар Коминтерна.

Пестковский проработал в Мексике два года, основной заслугой его деятельности стало укрепление отношений между нашими странами, привлечение интереса и симпатий мексиканского общества к Советскому Союзу, развитие культурного и научного сотрудничества. В этот период Мексику дважды посетил известный советский поэт Владимир Маяковский. Результатом этих поездок стал цикл «Стихов об Америке» и книга «Моё открытие Америки». «Дух необычности и радушие привязали меня к Мексике ... Всё, что я описал, делается здесь чрезвычайно гостеприимными, чрезвычайно приятными и любезными людьми», - напишет впоследствии поэт в своей книге.

В 1926 Владислава Пестковского на посту полпреда и торгпреда СССР в Мексике сменила первая в мире женщина-посол Александра Коллонтай. Когда в 1944 году Александру Коллонтай (тогда посла СССР в Швеции) наградили орденом Ацтекого орла – высшей государственной наградой Мексики - МИД Мексики заявил, что тем самым его правительство желает подчеркнуть и отметить, как «высоко оно оценивает работу, проделанную ее Превосходительством госпожой Александрой Коллонтай для сближения наших двух стран».

«Мексика богата большими, сильными людьми. Пылкими, стойкими, мужественными. Полубог, полународный герой или вождь далёких времён культуры майя – Кецалькоатль – носитель и выразитель высокой античной культуры. Это мудрец, учивший свой народ, как обрабатывать землю, как строить жизнь для блага всех». Александра Коллонтай

В начале 30-х годов дипломатические отношения между нашими странами были формально прерваны, но в 1942 году восстановлены в полном объеме, в стране  учреждалось первое тогда в Латинской Америке посольство СССР. Послом Советского Союза в Мексике был назначен Константин Александрович Уманский, выдающийся советский дипломат 30-40-х годов. Свою деятельность в этой стране он начал с пресс-конференции, на которой рассказал о борьбе Советского Союза против гитлеровской Германии, героизме его воинов, о необходимости скорейшего открытия второго фронта. Следующим важным шагом Уманского стало налаживание дружественных контактов с самыми широкими кругами мексиканского общества. Среди тех, с кем он близко познакомился, были президент страны Камачо, министр иностранных дел Падилья, министр морского флота Хара, министр просвещения Бодет, руководитель мексиканских профсоюзов Толедано, многочисленные деятели культуры.  Во время Второй мировой войны отношения между нашими странами еще более укрепились. Мексика стала единственным латиноамериканским государством, которое официально осудило фашистскую агрессию против Советского Союза (официальное заявление МИД Мексики от 24 июня 1941 г.). После окончания Второй мировой войны СССР и Мексика совместно с союзниками по антигитлеровской коалиции стояли у истоков создания Организации Объединенных Наций.

К концу 1944 года, во многом благодаря деятельности Уманского, климат советско-мексиканских отношений окончательно приобрел дружественный и открытый характер. Обе страны намеревались значительно расширить свои связи уже в послевоенный период, и, видимо, не случайно Сталин дважды в годы войны принимал в Кремле посла Мексики из СССР Кинтанилью. С тех пор прошло много лет, но память о после СССР в Мексике К.А. Уманском жива до сих пор.

Отношения между нашими странами получили особенно интенсивное развитие начиная с 1968 г. Именно в этот период укрепилась их договорно-правовая база, что содействовало развитию сотрудничества в области внешней политики, экономики, науки, культуры и спорта. 30 мая этого года во время официального визита Министра иностранных дел Антонио Каррильо Флореса в СССР между Мексикой и СССР впервые было подписано «Соглашение о культурном и научном обмене между Союзом Советских Социалистических Республик и Мексиканскими Соединёнными Штатами».

В 1973 году СССР посетил президент Мексики Луис Эчеверрия Альварес. Это был первый официальный визит главы латиноамериканского государства в нашу страну.Во время визита в 1978 году Президента Мексики Хосе Лопеса Портильо в Советский Союз был подписан Дополнительный протокол к Договору Тлателолко, запрещающему распространение и хранение ядерного оружия в Латинской Америке, что означало признание Мексики в качестве мира и безопасности.